Buchcover von Beschleunigungsbasierte Trajektoriengenerierung für Industrieroboter
Buchtitel:

Beschleunigungsbasierte Trajektoriengenerierung für Industrieroboter

Am Beispiel eines KUKA KR 16-2 Industrieroboters

AV Akademikerverlag (12.11.2012 )

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Omni badge gutscheinfähig
ISBN-13:

978-3-639-45883-1

ISBN-10:
3639458834
EAN:
9783639458831
Buchsprache:
Deutsch
Klappentext:
Diese Masterarbeit, welche von der Fachhochschule Salzburg beauftragt wurde, beschäftigt sich mit der Generierung von beschleunigungsbasierten Trajektorien für Industrieroboter. Alle Messungen und Experimente wurden mit einem KUKA KR 16-2 Industrieroboter durchgeführt. Zu Beginn werden die notwendigen Grundlagen der Kinematik und der Roboterdynamik erläutert. Als erster Schritt wurde der KUKA KR 16-2 mit Hilfe eines Gyroskops und eines Beschleunigungssensors vermessen. Eine detaillierte Studie zeigt, dass der Befehlssatz der KUKA Robot Language (KRL) nicht in der Lage ist den Roboter beschleunigungsbasiert zu steuern. Aufgrund dessen wurde ein Matlab Simulator für den KUKA KR 16-2 entwickelt, der beschleunigungsbasierte Trajektorien designen und simulieren kann. Die Funktionalität wird durch zwei unterschiedliche Trajektorien veranschaulicht.
Verlag:
AV Akademikerverlag
Webseite:
http://www.akademikerverlag.de/
von (Autor):
Michael Engl
Seitenanzahl:
88
Veröffentlicht am:
12.11.2012
Lagerbestand:
Lieferbar
Kategorie:
Technik
Preis:
32,95 €
Stichworte:
Robotik, Beschleunigungsbasierte Trajektorie, Trajektoriengenerierung, Beschleunigungsmessung, Robotersimulation

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