智能排爆机器人嵌入式控制系统的封面
书籍主题:

智能排爆机器人嵌入式控制系统

金琅学术出版社 (2015-08-03 )

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ISBN-13:

978-3-639-81840-6

ISBN-10:
3639818407
EAN:
9783639818406
书籍语言:
作品简介:
排爆机器人的嵌入式控制系统由多层控制结构组成。本书介绍了排爆机器人及其嵌入式控制系统软硬件结构的基本组成,重点阐述了机器人运动学、机械手规划及底层控制系统的实现。运动学方面,通过推算给出了一种由视觉坐标系向世界坐标系转换的方法,运用DH理论和机器人运动学研究方法,进行了运动学的计算和分析,并给出了验证结果;机械手规划方面,通过C-空间障碍边界法及包络法确定障碍物形状,采用A*搜索算法得到避免障碍物的最优路径,利用五次多项式插补算法实现了机械手的连续轨迹规划;底层控制方面,通过对排爆机器人控制系统的分析,采用基于PC/104与ADT/652二重构体系的Windows CE嵌入式系统,利用Windows CE多线程技术、流接口驱动及自启动的设计,实现了排爆机器人的底层嵌入式控制系统。最后本书进行了自动抓取目标物的试验,通过该试验验证了控制系统的性能。
出版社 :
金琅学术出版社
网址:
https://www.goldenlight-publishing.com
由(作者):
国梁 钟
页码 :
128
发表日期:
2015-08-03
现货:
备有现货
类别:
机械工程学,制造技术
价格:
55.90 €
关键词:
排爆机器人, 运动学, 嵌入式控制, 轨迹规划, WindowCE

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